Toplice se omenjajo že v rimski dobi, Rimljani naj bi uredili prve bazene s toplo, vročo in mrzlo vodo na mestu današnjih Rimskih Toplic, na desnem bregu Savinje, kjer pod visokim Stražnikom (655 m), iz razpok v triadnih dolomitnih skalah, izvirajo termalni vrelci. O tem pričajo tudi v letih od 1769 do 1845 najdeni zaobljubni spomeniki in žrtveniki posvečeni boginjam in nimfam, ki so jih, takšna je bila navada, darovali v zahvalo za svojo ozdravitev.
Toplice se prvič pisno omenjajo v oglejski listini iz leta 1486, za časa katere so bile že 30 let v rokah Habsburžanov, ki so si jih pridobili, po izumrtju celjskih grofov (1456), z laško gospoščino vred.
Prvi preobrat v zgodovini toplic je bil leta 1840, ko je območje vrelcev z okolico v imenu svoje žene Amalije kupil nekdanji tržaški veletrgovec Gustav Adolf Uhlich, ki je ozdravel zaradi zdravilne moči tamkajšnje termalne vode. Do tedaj skromno zdravilišče je spremenil v sodobno letovišče in mu nadel propagandno ime Rimske Toplice. Za potrebe zdravilišča se je zajelo dva močnejša vrelca in se ju poimenovalo Amalijin (38,4 °C) ter Rimski (36,3 °C) vrelec. Z gradnjo Sofijinega dvorca je število sob povečal z 38 najprej na 100 kasneje pa še na več kot 200. Na ravnem platoju s kostanjevim drevoredom je bila na eni strani topliška cerkev, na drugi pa paviljon za orkester, ki je igral ob popoldnevih na prostem, ob večerih pa v kopališkem salonu. Na voljo je bila igralnica za biljard, v gozdu teniško igrišče in na pobočju strmega travnika pokrito kegljišče. Ko je bila skozi Rimske toplice speljana proga Dunaj – Trst (po letu 1848), je kraj obiskalo še več gostov. Ti so bili tuji premožneži iz Trsta, Madžarske, Zagreba ali celo iz Amerike. Največ pa je bilo Nemcev iz raznih krajev monarhije. Senzacija za goste in okolico je bila angleška princesa in pruska prestolonaslednica Viktorija, ki se je mudila v Rimskih Toplicah leta 1879 in se je iz njih odpravljala na izlete v sosednje kraje. Najimenitnejši so imeli navado posaditi kakšno eksotično drevo v kopališkem parku, tako danes domu orjaških sekvoj, kanadske čuge, japonske hloe, ciprese, tise, kalifornijske cedre in drugih zanimivih dreves. Ruski ujetniki so med 1. svetovno vojno zgradili 2 km dolgo sprehajališče skozi gozd („Ruska steza“). Pomembna pridobitev kraja pa je bilo termalno kopališče na prostem, ki deluje že od leta 1931. Med 2. svetovno Vojno pa so toplice zasedli nemški ranjenci in lastnik toplic(iz Uhlichovega rodu) se je proti koncu vojne z družino odselil.
Po koncu vojne so toplice pripadle JLA, ki jih je namenila zdravljenju in okrevanju svojih pripadnikov. Povsem naše, domače in slovenske niso bile toplice nikoli. Družina Uhlich je dobro gospodarila in je nekoč skromno zdravilišče spremenila v letovišče svetovnega slovesa, vendar z domačini ni živela v sožitju temveč se vedla gospodovalno. Tudi v obdobju Jugoslavije, ko je zdravilišče upravljala JLA, so bile toplice za domačine bolj ali manj nedostopne.
Od leta 1991 in odhoda JLA se poskuša Rimske Toplice oživiti. Kar končno tudi uspe 17. novembra 2005, ko postane Država po sklepu vlade družbenica v Medicinsko rehabilitacijsem centru in hkrati soudeleženka pri oživljanju Rimskih Toplic.
Leta 2008 zdravilišče doživi delno otvoritev prenovljenega Sofijinega dvorca. Po dvajsetih letih pa so končno ponovno odprli terme in zdravilišče Rimske Toplice.
Rimske Toplice (213m) ležijo v manjši kotlini ob reki Savinji, cesti in železnici, ki povezuje Celje in Zidani Most z Ljubljano.